20 мс это за один оборот. А если это будет не один оборот, а суммарное время за n оборотов?
А еще можно вообще посчитать количество импульсов за минуту и получить необходимый результат с высокой точностью.
Тут еще вопрос насколько Вам быстро нужно измерять. Сокращаете время измерения теряете точность, повышаете точность теряете скорость работы системы. Компромисс где то посередине.