Специальные ,функционально законченные макросы

[Павел Братковский]

методу Циглера-Никольса

об этом простыми словами можете......

[Алексей Геннадьевич]

об этом простыми словами можете......

Этим методом хорошо настраивать регуляторы на обьектах имеющих колебания с периодом от десятков секунд до нескольких минут.

Метод Зиглера–Никольса.:

Работает он не для любой системы и результаты получаются не самыми оптимальными. Но, зато, метод очень простой и годится для базовой настройки регулятора в большинстве систем.

Суть метода состоит в следующем:

1. Выставляем все коэффициенты (Kp, Ki, Kd) в 0.
2. Начинаем постепенно увеличивать значение Kp и следим за реакцией системы. Нам нужно добиться, чтобы в системе начались устойчивые колебания (вызванные перерегулированием). Увеличиваем Kp, пока колебания системы не стабилизируются (перестанут затухать).
3. Запоминаем текущее значение Kp (обозначим его Ku) и замеряем период колебаний системы (Tu).

4. Теперь используем полученные значения Ku и Tu для расчета всех параметров ПИД регулятора по формулам:

Kp = 0.6 * Ku
Ki = 2 * Kp / Tu
Kd = Kp * Tu / 8

5. Для дискретных регуляторов нужно еще учесть период дискретизации – T ( умножить на Ki та Т, разделить Kd на Т).

P.S. В моём ПИДе kP нужно устанавливать со значением больше 0.

[Малышев Олег]

Практически Циглер-Никельс хорошо работает на тормозных системах - большие печки(не все), Вентиляшки.
На быстрых лучше Тирес-Любен. Горелки и маленькие печьки.