Capzap, Вы не внимательно читаете, то что я пишу. Программу с обработкой ФБ модулей я предлагаю вызывать каждые 10 мс, т.е. с промежутком времени достаточным для запроса и ответа к одному модулю. Раз в 110 мс обрабатывать основную программу. Мысль моя такова - за 100 мс обрабатываю все модули, затем имея свежие данные исполняю логику управления, затем снова обрабатываю все модули и так далее.