Вас вообще чему учили?
Вы хотите странного - программный ПИД регулятор из МРВ ТМ както прикрутить к.... аппаратному ПИД ТРМ151.
Возьмите другие модули ввода-вывода, если хотите эмулировать ТРМ151 в ТМ.