Вы вообще зря использовали состояния.
Работа ПД - регулятора для задвижки очень проста.
Выходы - это по сути ШИМ (или ЧИМ - по вашему выбору). Т.е. скорость движения задвижки.
Скорость определяется суммой пропорц и дифф. составляющих.
E=Sp-PV (невязка)
Ed=(SP-PV)/dT - дифф составляющая
ШИМ (больше) = Если скорость >0 - ШИМ( kP*E + kD*Ed)
ШИМ (меньше) = Если скорость <0 - ШИМ (-( kP*E +kD*Ed))
kP - можно заменить на обратную величину - XP =1/kP
Привет Луганску ))))))
P.S. для задвижки ВСЕГДА следует всегда использовать зону НЧ - если ABS ( Ey ) < DB = > Ey:=0
P.P.S. Злой яндекс тычет меня в классическую ТАУ http://www.bookasutp.ru/Chapter5_2.aspx
P.P.P.S Рекомендую сделать имитатор - задвижки и погонять. В качестве имитатора пойдет линия задержки с 2-3 звеньями сглаживания
Ответить с цитированием