Вы вообще зря использовали состояния.

Работа ПД - регулятора для задвижки очень проста.

Выходы - это по сути ШИМ (или ЧИМ - по вашему выбору). Т.е. скорость движения задвижки.

Скорость определяется суммой пропорц и дифф. составляющих.

E=Sp-PV (невязка)
Ed=(SP-D/dT) - дифф составляющая

ШИМ (больше) = Если скорость >0 - ШИМ( kP*E + kD*Ed)
ШИМ (меньше) = Если скорость <0 - ШИМ (-( kP*E +kD*Ed))

kP - можно заменить на обратную величину - XP =1/kP


Привет Луганску ))))))