нет все поу должны крутиться в цикле.
Вся безопасность в больших проектах выносится на реле безопасности.
Все скоростные задачи, с критичным временем выполнения, обрабатываются в отдельных устройствах.
А так в общем время цикла к примеру в S400 15-17мс и всем хватает.
Если этого мало, то в августе вышла модель s1500 c временем выполнения операции 1нс.
На нем гарантированно можно получить время цикла 200-250мкс.