Вам нужно не в каждом цикле время проверять, а к примеру раз в 10 секунд.
Для этого вполне подойдет генератор погрешность не будет очень большой.
Но я бы к примеру завел на частотный вход ПЧ энкодер.
И все пусть он синхронизирует свою скорость с другим ПЧ самостоятельно.
Точность поддержания зависит от выбранного ПЧ, но в любом случае это будет точнее и проще.