Pid-регулятор

[Малышев Олег]

Вообще коэффициенты регулятора PB(XP),TI,TD = Кп,Ки,Кд
регулятора. Ограничение интегральной составляющей - Imin,Imax (-1,1). Для начала выясните как формировались к-ты ПИД для чп. Для приборов ОВЕН ПИД с такими к-тами а работает так
После этого можно (пересчитав если надо) к-ты ПИД ввести в pid_function

[Flomaster]

Вообще коэффициенты регулятора PB(XP),TI,TD = Кп,Ки,Кд
регулятора. Ограничение интегральной составляющей - Imin,Imax (-1,1). Для начала выясните как формировались к-ты ПИД для чп. Для приборов ОВЕН ПИД с такими к-тами а работает так
После этого можно (пересчитав если надо) к-ты ПИД ввести в pid_function

С регулятором в целом разобрался, регулирование происходит. Но как-то не очень плавно. При использовании встроенного регулятора в частотном преобразователе изменяется в основном только дробная часть частоты (сама частота изменяется от 0 до 50 Гц). У меня же происходит что-то непонятное. Вначале частота может меняться в пределах 4-5 Гц (например от 33 до 38 Гц), а потом в пределах 20 Гц (от 20 до 40 Гц) за тем снова в пределах 5 Гц. И так постоянно. При этом разбора воды в системе нет, т.е. давление держится примерно на одном уровне. Из за чего могут происходить такие колебания?

Используются такие значения:
Полоса пропорциональности: 15
Постоянная интегрирования: 10
Постоянная дифференцирования: 1
IMIN: -1
IMAX: 1