Вообще коэффициенты регулятора PB(XP),TI,TD = Кп,Ки,Кд
регулятора. Ограничение интегральной составляющей - Imin,Imax (-1,1). Для начала выясните как формировались к-ты ПИД для чп. Для приборов ОВЕН ПИД с такими к-тами а работает так
После этого можно (пересчитав если надо) к-ты ПИД ввести в pid_function