Полностью согласен с высказываниями выше. Вопрос и появился по той причине , что по умолчанию стоит время цикла не 0.Измерив время цикла, я увеличил мин. время. Это привело к отрицательному результату, общение с контроллером превратилось в сущий ад. Если что поменять в программе надо , так с этим временем ждать приходилось долго.Причем что с временем программа работала нормально, что без. А временные интервалы если хочется выдерживать почему бы просто не ориентироваться на конфигуратор задач.Выставил вызывать программу раз в 60мс и сиди кури..отмеряй временные интервалы без минимального времени цикла.Главное не вызывать ее чаще чем задача выполняется..Да и еще, в инструкции написано, что задавать минимальное время цикла надо с таким расчетом что бы оставалось ~20% свободного времени, а как понять хватит ли 20% для сетевого обмена?