)))) Дико извиняюсь. Имел ввиду пид с независимыми коэффициентами. Kp=Kd=0. Вот те и И. Утильный пид допиливать пришлось бы ))))
А дребезг победяют задержками или гистерезисами ?

PS
Хотя комбинация ПИ имеет право на жизнь.