нормальная там математика, пид.реги вообще беспроблемные.
Так-то лучше через Ai, но лично у меня требуется синхронизация скорости.
В общем я записываю скорость по изменению. В программе проверяю скорость заданую и считанную из ПЧ, если не совпадает, то вношу изменения, для инициализации новой записи по изменению(+0.01Гц).
С записью по команде, что-то не очень.
Вот весь проект ложу, там коментов нет, но ФБ упр ПЧ маленький. Разберётесь.
Ответить с цитированием