Многозадачность отъедает ресурсы ПЛК.
Другое дело. Понятно почему так не принято делать.
Надо менять психологию
Вот над этим и бьюсь
получение температур 1 раз в секунду, сканирование датчиков 100 раз в секунду, вычисление регуляторов 1 раз в секунду
Всё это сделано для разгрузки микроконтроллера, чтобы не одновременно выполнять поставленные задачи поскольку ресурсов маловато.

Значит PLC-PRG по сути это последовательный набор действий - так называемый "прогон", связывающий входы с выходами, выполняемый с определённой цикличностью (CycleLenght ms).