Работа трехходового крана для отопления.

[FPavel]

bonus777 концевики внутри для работы крана, но без выхода наружу для контроля так понимаю?
Если так, и вы можете хоть вечно на него подавать напряжение, но он откроется и внутренней схемой перестанет работать. То сделайте через полное открытие и потом % в обратную сторону периодическую калибровку.
Или наоборот через полное закрытие, когда котел и насос не работает.

Думаю раз в час такой калибровки будет достаточно, а может и реже.
В смысле нужен какой-то макрос, который в обычном режиме будет пропускать сигнал на открытие от "регулятора", и периодически выполнять закрытие/открытие и возврат на % положения.

НЕТ!!!!!!!
Представьте, что "ПИД с ежечасной автокалибровкой" регулирует уровень воды в паровом котле - волосы же дыбом встанут от мысли о полном закрытии!

Значит будем искать менее инфарктные варианты для бюджетного (не 4-20 мА управления приводом) оборудования.

В той документации с примерами, что я привёл выше решается вопрос замирания алгоритма регулятора тем, что накопленная интегральная составляющая при переполнении сокращается, как бы отравляя позицию в модели клапана на середину. Таким образом управляющие импульсы продолжатся.

Это не лучшее решение. Правильнее было бы в ПИД вычислять не позицию клапана, а приращение позиции. Тогда замирания не произойдёт.