Проблему решили при удаленном подключении.

1. В настройках опроса в ПЛК210 требовалось указать Unit ID = 1 (именно такой по умолчанию используется в слэйве ПЛК110).
2. Таймаут сокета увеличили до 1000 мс - из-за каких-то особенностей (видимо, особенностей локальной сети) установка TCP-соединения занимала больше времени, чем обычно, и стандартных 10 мс не хватало.