Давайте разберемся? Что-то я затупил.
На 1-й картинке к модулю A01 подключены энкодеры с концевиками.
На 2-й картинке к модулю A02 подключен сервоконтроллер (обозвать его ПЧ язык не повернулся).
Можно конкретнее как-то идентифицировать A01 и A02?