Цитата Сообщение от Алексеев Посмотреть сообщение
Не совсем понятно , что это антираскрутку интегральной составляющей к ПИД
??????
Интегральное насыщение(integral windup) представляет собой эффект, который наблюдается, когда ПИ - или ПИД-регулятор в течение длительного времени должен компенсировать ошибку, лежащую за пределами диапазона управляемой переменной.

По ссылке описаны и методы борьбы..