Добрый день.
К сожалению, не очень ясно, какого рода помощь вы ожидаете.

На мой взгляд, оптимальный вариант - устранить источник ошибок.
Предположу, что он - на физическом уровне. Экранированные кабели RS-485 с раздельной прокладкой от силовых, терминаторы, сетевые дроссели для ПЧВ и т.п. должны редуцировать влияние помех от частотников.

автоматическое восстановление соединения не предлагать, нужен контроль с целью остановки процесса при возникновении ошибок.
Если действительно нужно именно описанное поведение:

IF Modbus_Slave_COM_Port_nasos.xError THEN
// останавливаем процесс
END_IF