ПЛК110 М02 MasterSCADA 4D

[Владимир Ситников]

Отвечу, как разработчик MasterSCADA 4D из ИнСАТ

Спасибо. Быстро и по делу.

По данному контроллеру точных данных по стабильности периодов цикла нет

В планах есть проведение испытаний?

1. Среда исполнения многопоточная, для каждого потока задается период и приоритет. По данному контроллеру точных данных по стабильности периодов цикла нет, но обычно в Linux бывает погрешность до 10 мс (повышение приоритета потока позволяет повысить стабильность). А какие периоды циклов и максимальные допустимые отклонения для каких задач нужны?

Поясню: при программировании ПЛК народ привык, что время выполнения цикла стабильно (ну, если пользовательская программа нормально написана).
С Linux'ом оно будет шуметь. Если правильно помню, то у ПЛК110 одно ядро (не считая PRU), значит, всевозможные системные потоки будут конкурировать за место на CPU.
Это может приводить к пропускам импульсов на входах.

Поэтому, подвопрос:
1.1) Какой длительности импульсы будут гарантировано распознаваться на дискретном входе?
1.2) Какую максимальную частоту меандра можно получить на дискретном выходе? (если считать, что каждый цикл ПЛК инвертируется сигнал на выходе)
1.3) Были ли испытания на фактическое распределение времён работы цикла ПЛК? Ну, хотя бы и на каком-то другом ПЛК. Грубо говоря: ставим интервал запуска основной программы в 1мс, и смотрим как часто она срабатывает по факту в случае "тривиальной программы" и "какой-нибудь более-менее реальной с модулями и т.п." (чем-нибудь типа https://github.com/HdrHistogram/HdrHistogram )

3. Для интерпретации МЭК языков используется Lua, если в программах активно используются строки, массивы или структуры, то может быть динамическое выделение памяти в ходе работы и соответственно сборка мусора. Но какого-то влияния на время выполнения программы на синтетических тестах мы не замечали. Еще нужно учесть, что в каждом потоке используется отдельная куча Lua, и поэтому потоки друг на друга влиять не могут.

Да, разные кучи это хорошо. Т.е. расчёт на то, что основной цикл успеет подчистить за собой.

А как 64-битные целочисленные типы работают?
Например: LINT/ULINT/LWORD
Эмулируются на основе строк/объектов?
В lua точность целочисленных не превышает 32-53 бита (целые хранятся как double), а в MS4D заявлены 64битные типы. Они прямо честные 64?

4. Пока быстрые счетчики не поддерживаются. Есть планы встроить в среду разработки в каком-то виде редактор программ для PRU или по крайней мере настройку входов для использования в качестве счетчиков.

Сейчас, конечно, выглядит странно, что для разных режимов работы ("модуль вывода в обычном режиме" и "модуль вывода в ШИМ режиме") сделаны разные шаблоны. Т.е. по факту, для замены одного на другое придётся заново привязывать входы-выходы.

Есть возможность разрабатывать драйвера/ФБ на C++, и подключать скомпилированные so библиотеки к среде исполнения.

Для этого нужны какие-нибудь лицезнии? Я к чему: эти библиотеки могут конечные пользователи создавать или только производитель ПЛК?

Ещё вопрос:
7) Проводились ли сравнения по скорости выполнения арифметико-логических операций между вашим lua интерпретатором и КДС?
8) У вас выполняются какие-нибудь оптимизации кода? (constant folding? dead code elimination? inlining? loop invariant code motion?)