Можно, конечно, о такого типа PRU программирования помечтать pru_fbd.png
Но:
1) Сначала я хотел бы хоть несколько реальных программ увидеть, чтобы понять какие по сути функции требуются от PRU
Переводя с русского на русский, сначала ШД с разгоном, а потом уже FBD и т.п.
2) Кучу времени потратили на выяснение "можно ли из Hardella генерировать PRU0.prg и PRU1.prg". Это прямо реально вопрос тысячелетия. Сначала заставляют договор о неразглашении подписывать, а потом удивление, что я его добросовестно соблюдаю.
3) Пока неясно ясно как на FBD скрещивать "два блока ШД, которые разгоняют каждый свой выход, и каждый хочет разный интервал цикла".
Простой вариант, конечно, просто сделать фиксированную гранулярность цикла с делителями
Что-нибудь в духе "PRU цикл по 1мкс". Но на частотах 100кГц гранулярность "каждую микросекунду" может быть маловато.
4) Очень может оказаться, что ШД это единственное для чего нужен PRU. Ну, возможно, что-нибудь с энкодерами будет. Для ШД, как уже было видно, достаточно просто сделать PRU0.prg и соответствующую библиотеку. Народ будет просто заливать PRU0.prg и всего делов. Т.е. блок ШД как блок никому не нужен. Нужна законченная программа.
Кстати, тут вопрос про обновление прошивки самого ПЛК.
Если я правильно понимаю, то мою PRU программу (ШД) можно встроить в прошивку ПЛК, и прямо в КДС конфигураторе вместо fast output выбирать "stepper motor". Ну, по крайней мере, наверняка технически есть такая возможность, и вопрос переходит в организационную плоскость.
Ответить с цитированием