Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Владимир Ситников]

Можно, конечно, о такого типа PRU программирования помечтать pru_fbd.png

Но:
1) Сначала я хотел бы хоть несколько реальных программ увидеть, чтобы понять какие по сути функции требуются от PRU
Переводя с русского на русский, сначала ШД с разгоном, а потом уже FBD и т.п.

2) Кучу времени потратили на выяснение "можно ли из Hardella генерировать PRU0.prg и PRU1.prg". Это прямо реально вопрос тысячелетия. Сначала заставляют договор о неразглашении подписывать, а потом удивление, что я его добросовестно соблюдаю.

3) Пока неясно ясно как на FBD скрещивать "два блока ШД, которые разгоняют каждый свой выход, и каждый хочет разный интервал цикла".
Простой вариант, конечно, просто сделать фиксированную гранулярность цикла с делителями
Что-нибудь в духе "PRU цикл по 1мкс". Но на частотах 100кГц гранулярность "каждую микросекунду" может быть маловато.

4) Очень может оказаться, что ШД это единственное для чего нужен PRU. Ну, возможно, что-нибудь с энкодерами будет. Для ШД, как уже было видно, достаточно просто сделать PRU0.prg и соответствующую библиотеку. Народ будет просто заливать PRU0.prg и всего делов. Т.е. блок ШД как блок никому не нужен. Нужна законченная программа.

Кстати, тут вопрос про обновление прошивки самого ПЛК.
Если я правильно понимаю, то мою PRU программу (ШД) можно встроить в прошивку ПЛК, и прямо в КДС конфигураторе вместо fast output выбирать "stepper motor". Ну, по крайней мере, наверняка технически есть такая возможность, и вопрос переходит в организационную плоскость.

[Newcomer]

4) Очень может оказаться, что ШД это единственное для чего нужен PRU. Ну, возможно, что-нибудь с энкодерами будет. Для ШД, как уже было видно, достаточно просто сделать PRU0.prg и соответствующую библиотеку. Народ будет просто заливать PRU0.prg и всего делов. Т.е. блок ШД как блок никому не нужен. Нужна законченная программа.

Можно еще ФБ BLINK сделать. Штатный более 500 Гц не выдает.

Что там программисты "ОВЕН" говорят о дальнейших перспективах ?

ФБ для обработки сигналов энкодера то же надо сделать. На форуме кто-то выкладывал отлаженный код на ST, вызываемой по таймеру 20 мкс.

Переживать не надо, работа по написанию ФБ для PRU найдется. Надо программистов "ОВЕН" расшевелить. Пусть дадут добро на разработку нормальной среды для написания ФБ для PRU.

[Владимир Ситников]

Можно еще ФБ BLINK сделать. Штатный более 500 Гц не выдает.

Чем не подходит штатный PWM режим для быстрых выходов?

[IVM]

Чем не подходит штатный PWM режим для быстрых выходов?

Там на выходе меандр, а у BLINK можно отдельно задавать длительность импульса и паузы.

[Владимир Ситников]

Там на выходе меандр, а у BLINK можно отдельно задавать длительность импульса и паузы.

Так у PWM тоже можно указывать какую часть времени единица, а какую ноль.

Процитирю:

PWM [Slot] (* *) { 
  channels: 
    <no variable> AT %QW2.0 WORD (* PWM 1 power *) 
    <no variable> AT %QW2.1 WORD (* PWM 2 power *) 
    <no variable> AT %QW2.2 WORD (* PWM 3 power *) 
    <no variable> AT %QW2.3 WORD (* PWM 4 power *) 
    <no variable> AT %QD2.4 DWORD (* PWM 1 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.5 DWORD (* PWM 2 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.6 DWORD (* PWM 3 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.7 DWORD (* PWM 4 period, in mks *) 
}

Т.е. в режиме PWM, каждый выход управляется двумя параметрами.

[приборист]

Так у PWM тоже можно указывать какую часть времени единица, а какую ноль.

Процитирю:

PWM [Slot] (* *) { 
  channels: 
    <no variable=""> AT %QW2.0 WORD (* PWM 1 power *) 
    <no variable=""> AT %QW2.1 WORD (* PWM 2 power *) 
    <no variable=""> AT %QW2.2 WORD (* PWM 3 power *) 
    <no variable=""> AT %QW2.3 WORD (* PWM 4 power *) 
    <no variable=""> AT %QD2.4 DWORD (* PWM 1 period, in mks *) 
    <no variable=""> AT %QD2.5 DWORD (* PWM 2 period, in mks *) 
    <no variable=""> AT %QD2.6 DWORD (* PWM 3 period, in mks *) 
    <no variable=""> AT %QD2.7 DWORD (* PWM 4 period, in mks *) 
}

Т.е. в режиме PWM, каждый выход управляется двумя параметрами.

Этот режим работает медленнее чем обычный CLK_PULSE от OSCAT.</no></no></no></no></no></no></no></no>

[IVM]

Так у PWM тоже можно указывать какую часть времени единица, а какую ноль.

Процитирю:

PWM [Slot] (* *) { 
  channels: 
    <no variable> AT %QW2.0 WORD (* PWM 1 power *) 
    <no variable> AT %QW2.1 WORD (* PWM 2 power *) 
    <no variable> AT %QW2.2 WORD (* PWM 3 power *) 
    <no variable> AT %QW2.3 WORD (* PWM 4 power *) 
    <no variable> AT %QD2.4 DWORD (* PWM 1 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.5 DWORD (* PWM 2 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.6 DWORD (* PWM 3 period, in mks *) 
    <no variable> AT %QD2.7 DWORD (* PWM 4 period, in mks *) 
}

Т.е. в режиме PWM, каждый выход управляется двумя параметрами.

А какую максимальную частоту в режиме PWM можно получить ? Прерываться по таймеру 20 мкс не очень хорошо для основной программы. Могут возникнуть проблемы при обмене по последовательному порту.

[приборист]

Если я правильно понимаю, то этот модуль работает на основе PRU программы, т.е. он не имеет никакого отношения к 20мкс.

Судя по комментарию, "period in mks". Можно попробовать поставить power=50 (или 32767 -- возможно, под power понимается число от 0 до 65535), period=2 мкс и посмотреть сможет ли оно выдать меандр с шириной 1мкс.

У меня максимальная скорость работы сервопривода при настройках power 500 и period 6000
При значениях 499 6000
Либо 501 6000 уже не работает.

Пробовал делать 50 и 60000, вообще рывками медленно двигается.

[IVM]

А какая нужна?

Если делать на PRU программе, то можно сделать импульсы шириной до 0.3..0.7 мкс
Сможет ли схемотехника пропустить эти мегагерцы -- не знаю, но должно получиться.
Где-то видел картинку, как TI показывает снимок осциллографа "переключение входа-выхода за 5нс".

Я думаю 1 мГц вполне хватит.