Цитата Сообщение от Филоненко Владислав Посмотреть сообщение
Например задача обработки Ethernet должна идти асинхронно, но с приоритетом ниже цикла
Да, пример про ethernet хороший, понятный.

Тогда интересно как будет работать такое:
1) PLC_PRG -- пустая программа (так, чтобы она время не потребляла)
2) мц=1
3) "основной код" выполняем в отдельной freewheeling задаче

При таком подходе "ethernet" ломаться не должен, и "основной код" сможет выполняться чаще чем 1мс.