Добрый день! Это не курсовой проект, т.к. моя учеба в закончилась лейтенантскими погонами почти 25 лет назад. Мне тоже несколько не нравится затея с зажиманием выходной мощности регулятора, т.к. у него может накопиться избыточная ошибка, и при снятии ограничения он "выстрелит" большим перерегулированием, а затем, как Вы правильно говорите, может пойти колебательный процесс. Так что будем беседовать с заказчиком. Но, кроме всего прочего, есть интерес к этому пресловутому ФБ PID, не связанный с вышеописанной задачей. В частности, сейчас я с ним экспериментирую на столе в качестве обычного нагревателя (грею эмулятор печи ЭП10). И, например, АНР работает не корректно, как мне кажется. Вот и хочется услышать мнение других коллег.