Мне еще надо время понять полеты Вашей мысли, наш сиквенсер (степпер, фазовый управитель, как его назвать?) должен иметь такие параметры:
Я не слишком размечтался?
Как в книжке "12 стульев" "И тут Остапа понесло.
По моему вы хотите решить две взаимоисключающие задачи пошаговое управление или свободно реагирующее на ситуацию.
Лучшее - враг хорошего "Le mieux est I\'ennemi du bien" (вроде как Вольтеровское)