Цитата Сообщение от and909 Посмотреть сообщение
У нас же есть Z-имульс энкодера. 1 импульс = 1 цикл механизма, он же исходное положение механизмов.

Только вот как их подгонять друг к другу?

Скорее всего так:
Измеряем задержку между Z-импульсами энкодера 1 и 2, запоминаем разницу, замеряем ещё раз и смотрим, куда у нас бежит разница, в плюс или минус? Потом соответственно корректируем.
В этом случае нам другие сигналы энкодеров и не нужны.
А состояние ручьёв у нас под руками, мы же внутри ПЛК, у нас все сигналы под руками.
Это только Вам до сих пор было известно, что на цикл механизма энкодер делает только один оборот.
Так что, Вам виднее.
И если теперь вдруг выясняется, что и контроллер на оба ручья общий, а не только станина, и доступ к программе есть, то, конечно, задача упрощается!
Удачи!