Отслеживать работу ведущего несложно - нет импульсов вообще, значит ведущий "курит бамбук", и мы работаем автономно.Сообщение от and909
Соответственно алгоритм получается такой:
Измеряем количество импульсов с энкодеров 1 и 2, скажем, за 1 сек, сравниваем, по результату выдаём сигнал на увеличение или уменьшение скорости.
Правда требуется отслеживать саму работу ведущего ручья, иначе, если остановить ведущий ручей, то и ведомый постепенно остановится.
Уравнять частоту ещё не значит синхронизироватьФазы будут разбегаться как и сейчас.
Нам потребуется получать более редкие метки о работе ведущего ручья. Такими метками могут быть те же команды на запуск вспомогательного оборудования на ведущем ручье.
Ответить с цитированием