Такие лаги - это явно косяк разработки. Может дело все таки не в железе? Давайте Вы сконфигурируете проект с учетом связи ПЛК с модулями в/в через модбас протокол, добавите нужные Вам регистры и мы посмотрим? Может что подсказать сможем еще.