MST-24/34 перемещение после экстренного останова

[spkg]

Управляем двигателем с замкнутым контуром в режиме абсолютного позиционирования по MODBUS.
1. Для перемещения в необходимую позицию, записываем в параметр Р73 число импульсов, которое мы хотим достичь.
2. Стартуем перемещение, записав "1" (переход на заданную позицию) в параметр Р18.
3. Если еще до достижения нужного числа импульсов мы хотим остановить процесс перемещения, записываем в параметр Р18 значение "5" (экстренный останов). UPD. При записи "6", ситуация та же.
4. После экстренного останова записываем в параметр Р73 новое число импульсов (хотим переместиться в другую позицию).
5. Стартуем перемещение, записав "1" (переход на заданную позицию) в параметр Р18.
Но драйвер перемещает на позицию, которая была задана в п.1 (до которой мы не доехали, вызвав экстренный останов).
Как реализовать логику, что бы после экстренного останова была возможность перемещаться в нужную позицию (возможно ли вообще)?

[GSA]

Попробуйте использовать для остановки скорость вращения в ноль, а не аварийный. Авариный в большинстве случаев не относится к рабочим режимам.