пид в трм151

[a.mingazov]

Имеем ТРМ151-05, на нём насос подкачки воды. Требуется поддерживать заданное давление. Тип регулирования - ПИД.
Запустил автонастройку, часик он погонял насос, результат мягко говоря не устраивает.
Ладно, пошёл другим путём - посчитал коэфициенты руками. Получилось - Pd=1, ti=4, td.ti=0,1, imin=50%. Получил примерно такие результаты - время выхода на уставку 90 сек, максимальное перерегулирование 10%, держит стабильно. Без imin=50% время выхода сильно возрастает, примерно до 300 сек.
Ну, думаю, это не предел. Подключаю к 151-му Simulink через OPC. Рисую модель (в Simulink работал впервые, модель кривая). ПИД регулятор с обратной связью, частота считывания с сервера OPC - в три раза быстрее реального времени (три раза в секунду), регулятор: тип дискретный, тип интегрирования - "трапеция", sample time = 1, параметры ПИД - в точности как на 151-ом, только без imin. Результаты вычислений также через OPC пишутся в уставку первого шага программы 151-го. Включаю, получаю результат: время выхода - 20 сек, перерегулирование - 5%. Ок, слегка подкручиваю модель, выставляю P=25, получаю: время 15 сек, перерегулирование - 1-2%.
Собственно, вопрос - почему так? Совпадают ли мат. модели ПИДа в 151-ом и Simulink? Являются ли параметры Pd, ti, td в 151-ом и P, I, D в Simulink одним и темже? Или дело в "железе" 151-го и, например, на большом ПЛК всё будет работать как надо?

[a.mingazov]

Я поясню зачем всё это нужно.
Во-первых, работа ПИД в 151-ом откровенно не устраивает. Подбирать параметры руками не очень хочется, поэтому был подключен Simulink, чтобы ускорить процесс. Но перенести полученные настройки в 151 не удалось.
Во-вторых, сама затея с Simulink появилась в связи с необходимостью разработки автомата поддержания уровня воды в паровом котле. Реализовываться этот автомат будет на 150-ом ПЛК, уже входящим в состав диспетчерского пульта котельной. Подборка параметров регуляторов, входящих в состав автомата (сейчас представляется, что это будет комбинация нескольких ПИ и ПИД регуляторов) невозможна на реальном оборудование. Планировалось составить модель котла и подобрать параметры регуляторов в Simulink, после чего перенести их в 150-ый контроллер...

[Александр Ч.]

схема у вас наверное следующая трм151-и - частотник - насос ?

[a.mingazov]

верно, трм151-05 с выходом у -> частотник -> насос.