Про частный регулятор я уже думал. Но пришел к выводу, что он потребует дополнительных датчиков для вычисления дополнительных параметров, а мне такого не надо.Пример совершенно типичный. Самая распространенная реализация.Не лучший пример для эталона ПИДСпасибо всем за критические комментарии, а особенно тем, кто не поленился разобраться в моем криво написанном коде)В общем и целом, спасибо за тему ... заставляет немного подумать, а то мозг вянет.
Буду работать над этой темой дальше.