Таймаут ожидания отклика у мастера должен быть не менее времени цикла у слейва, иначе будет принимать ответы редко или пропускать их. Отвечает слейв только закончив свой цикл, и задержки как раз обычно даже слишком большие. Не понимаю почему так сделали, что мешает отвечать сразу, наверное в конце цикла потому чтобы все сетевые переменные сформировались, но это замедляет обмен при длительных циклах, отдавали бы что было на предыдущем, лишь бы быстрее. ИПП120 работает так же как ПР200. Интервалы между запросами тут ни при чём, можно ставить 2...3мс, ибо будет всё равно по циклам мастера если задано меньше этого цикла, эта настройка имеет смысл только если нужно темп запросов реже чем время цикла у мастера. Так что начинать нужно с просмотра индикации времени цикла на ПР200.