Кто работает на ПР200 рекомендовал бы использовать самописный ПИД-регулятор, который работал бы так, чтобы вы понимали, почему он так работает.
Например, очень полезным является выводить внутреннее состояние регулятора - отдельное значение его составляющих. Увидев, как они меняются при работе вы моментально поймете, что нужно изменить, чтобы стало лучше.
Другая причина это сделать - наличие в овеновских ПИД-алгоритмах различных недокументированных особенностей. Там вероятно есть какая-то очень хитрая предварительная фильтрация, на которую вы ничем не можете повлиять, и которая в некоторых случаях приводит к совершенно парадоксальным ситуациям, замеченным на практике, из за которых мы например, перестали использовать ТРМ, заменив их на ПР-200 с самописным ПИДом и все странности поведения пропали.