Была аналогичная проблема , причем всего с одним слейвом. Связка СПК207-ПР114.
Связь постоянно отваливалась , невзирая на установленную галку автовосстановления.
Помогло изменение скорости обмена, времени цикла, (подбор вручную) по критерию минимального джиттера.
Еще добавил программное принудительное восстановление при разрыве соединения.
Цикл устаканился, все заработало.