Что в ручном, что в автомате, выход регулятора это одна и та же переменная.
в ручном меняем её как нам нужно, при переходе в автомат, первый цикл пропускаем, т.к. дельты между периодами можем получить не ранее второго цикла. т.е. регулятор начинает молотить с текущих значений выхода,
выход регулятора естественно ограничиваем, и кроме безударного пуска, получаем быстрый выход из граничного состояния.
я опечатку в том посте поправил. дельту перед Д забыл.
Да с этим - неспорю. Только и я опечатался:
ручной выход регулятораi-1 = автовыход регулятораi +ΔП+ΔИ+ΔД
А так как г-н @drew хотел безударного выхода, то необходимо чтоб в момент перехода:
ΔП+ΔИ+ΔД стремилось к 0
Самое простое для этого:
т.е. actual = setpointСообщение от lara197a
В пиде из утил предусмотрены необходимые (внешние относительно классик-пида) компенсации для безударного перехода РУЧН->АВТО при выполнение вышеуказанного условия.
Если у г-на @drew при этом происходит скачок, значит было actual <> setpoint. Что же должна делать П-часть в любом написании ПИДа? А раз при выходе из РУЧН err не стремился к нулю, значит проблемы были с руками. И зачем тогда было вообще входить в РУЧН ?
Выгнали водителя автобуса из-за руля, а попросили его обратно аккурат за полметра до бампера грузовика. Водитель автобуса несправился ? Он виноват !! Он неумеет !!
Если у "ребят из ЕРМ" и при этом не происходит скачка, значит АВТО - не АВТО, т.е. ПИД не ПИД, а ПИД+что-то. Специально заточенный под что-то там инструмент. Чтоб что-то там прогнозировать нужно как минимум видеть исходник.
В приложении к автобусу - вы думали что рулили. Водила попыхивая цигаркой, сидел на месте автоинструктора.
И из граничных условий утильный пид тоже и непринужденно выходит. Была целая тема ))
Последний раз редактировалось Валенок; 09.10.2013 в 14:28.
Уважаемый господин Валенок, мне кажется между нами возникло некоторое недопонимание. Попытаюсь проиллюстрировать свою мысль следующим рисунком.
Буфер обмена01.jpg
Мне хочется невозможного? Посмотрел бы я на ваш "правильный" ПИД-регулятор, управляющий скоростью прокатной клети... Только встал бы подальше...
(Амплитуду перерегулирования прошу считать одинаковой для обоих графиков, на рисунке она получилась разная...)
Последний раз редактировалось @ndrew; 09.10.2013 в 15:52.
Но ведь многое еще зависит от характеристик объекта.
А при слишком быстрой реакции ПИД есть вероятность перерегулирования. В этом случае вообще есть вероятность не попасть на уствку.
К примеру опять-же Unitronikc. Запускаешь утилиту ПИД сервер и видишь в реальном времени, что ПИД скачет вверх вниз вокруг уставки.
Не может мало инерционный объект отрегулировать.
Этот же объект ПИД ZENTEC регулирует "на ура", но очень медленно выходит на уставку. И к примеру паровой котел на нем при резких изменениях расхода будет сильно не догревать.
Есть такая притча про 13=й ПИД. Лучше не скажешь.
А еще бы не помешал наложенный рисунок обратной связи и уставки.попытаюсь проиллюстрировать свою мысль следующим рисунком.
Или хотите сказать, что выход просто-так - взял и скакнул.
Я б вышел из автобуса увидев как водителя отстраняют. Только встал бы подальше..
тот регулятор плохой, тот хороший но тут не пашет, а этот идеально подошёл здесь...
вот это правильный выход, тем более на универсальном ПИД свет клином не сошёлся.Все эти бибки, просто универсальные решения со своими плюсами и недостатками, и грех на это жаловаться, бери напильник и затачивай под свои потребности.
Сейчас копаю чужой код, там есть регулятор, издали напоминающий помесь П и И составляющих, (хотя П с натяжкой), работает кстати неплохо под свою задачу.
Рисунок-то абстрактный, чтобы пояснить суть явления... Уставка не меняется, в момент переключения между уставкой и регулируемой величиной есть ошибка, регулируемая величина следует за выходом регулятора с учетом своей инерционности и запаздывания.
Именно так. А может не скакнуть до сотни, а упасть до нуля...
Да ладно, понял я уже, что Кодесис (а возможно - ОВЕН СПК207) так не умеет... Может фича, может баг, не знаю. Решили ограничить (тупо) выходы регуляторов узким рабочим диапазоном. По крайней мере, теперь при запуске котла регуляторы не пытаются после продувки (100% на выходе регуляторов в ручном режиме) остановить вентилятор и дымосос и начать их с нуля (с 25%, если быть точным) разгонять после запуска главных горелок (перевод регуляторов в автоматический режим).
BETEP, capzap, написать самому конечно можно. Тем более, опыт инженера-программиста (правда, в основном - под Windows) есть... Катастрофически нет времени. Когда на производстве работал, было время и поэкспериментировать, и своими делами позаниматься... А когда работаешь сам на себя, это становится непозволительной роскошью. Нужно еще и проектно-конструкторские вопросы решать, и организационные, и технические, и финансовые... да много чего еще. Вот как-то так.
Последний раз редактировалось @ndrew; 09.10.2013 в 21:47.
Т.е. ни о чём. Зачем было колебания рисовать ? У пида выход вооще не падает - всегда 100% ("пиши больше, чего их супостатов жалеть"), а желаемое - сразу выходит на необходимое значение.Рисунок-то абстрактный
))) И это говорит технарь.Именно так.
Коли время роскошь, зачем тогда с овеном ковырятся ? Есть ведь другие волшебные контроллеры которые "стОят".
PS
Стараюсь много отвечать. Мне ведь, не то что Вам - за каждую букофку платют. Этим и живу.
Последний раз редактировалось Валенок; 09.10.2013 в 21:44.
Это вообще ни в какие ворота не лезет, Вы либо правите сами под себя, иначе все Ваши хотелки будут делать другие я так думаю за определенную сумму, потому что не Вы один у кого нет времени
Хех, все традиционно скатилось во флуд.
Сами-то поняли, что написали?
capzap, время будет - "поковыряю" эту тему, а сейчас времени нет. И да, я не просил никого из уважаемых форумчан взять и написать "за меня", "абсолютно безвоздмездно" и т. д. - интересно было выслушать соображения по этому поводу.
Ваши права
Ответить с цитированием