А зачем драйвер на СП? Если чисто по Модбасу, как вы предлагали, то достаточно просто сваять окна ввода на панели, подключить ее как мастер и вводить через нее в регистры контроллера данные о скорости и небходимом числе импульсов, а также направлении движения.
Драйвер то в контроллере ОСМ уже имеется...