ПИД регулятор

[ОООСА]

Для тех, кто хочет серьёзно разобраться в ПРАКТИЧЕСКОМ использовании САР почитайте вот эту КЛАССИКУ советской эстрады Ремиконт 130 - kafedra.asutp.locum.ru/tsa/remicont_r130.pdf
Вот еще www.ispu.ru/files/str._44-46.pdf
Если есть возможность, то достать книжечку В.Д. Таланов "Технические средства автоматизации"
Есть так-же хорошая программа эмуляции от МГТУ Баумана - http://mvtu.power.bmstu.ru/
Да много еще чего есть в инете, главное что надо не на ТАУ напирать, а на практические приложения. Считаю, что лучшим является документация по Ремиконту 130, программирование реализовано по подобию ФБД, всё реальное, и ничего лишнего.
Поняв функциональные схемы Ремиконта, зная нюансы РЕАЛЬНОЙ САР, можно достаточно легко реализовать регуляторы в CoDeSys.

[Aleksandr_Sorokin]

Здравствуйте!
Да бы не плодить новых тем, задам свой вопрос здесь. Вопрос не про настройку ПИДа, а про принципиальную возможность выполнения в ПЛК154.
Стоит задача реализовать классический каскадный регулятор по схеме, изображённой на рисунке (ведущий - ПЛК154, ведомые - ТРМ212). Хитрость в том, что котлы должны подключаться последовательно, а не работать одновременно, то есть при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 0 до 50% работает котёл № 1 и выходная мощность его ведомого регулятора от 0 до 100%, а при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 50 до 100% подключается и работает котёл № 2 (первый уже работает на максимуме) и выходная мощность его ведомого регулятора так же от 0 до 100% соответственно.
Вопрос в том как разделить и отмасштабировать выходную мощность ведущего регулятора на два ведомых?
Сработает ли следующий вариант: сигнал от входного датчика температуры в ПЛК154 заводиться в два параллельных блока ПИД-регулятора. На первом блоке Рmin и Рmax задаются от 0 до 0,5, на втором - от 0,5 до 1,0 соответственно. Выход Y первого блока выводится на ТРМ212 первого котла, выход Y второго блока - на ТРМ212 второго котла.

Буду рад любой помощи. Спасибо.

[Gans]

Здравствуйте Александр.

Здравствуйте!
Да бы не плодить новых тем, задам свой вопрос здесь. Вопрос не про настройку ПИДа, а про принципиальную возможность выполнения в ПЛК154.
Стоит задача реализовать классический каскадный регулятор по схеме, изображённой на рисунке (ведущий - ПЛК154, ведомые - ТРМ212). Хитрость в том, что котлы должны подключаться последовательно, а не работать одновременно, то есть при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 0 до 50% работает котёл № 1 и выходная мощность его ведомого регулятора от 0 до 100%, а при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 50 до 100% подключается и работает котёл № 2 (первый уже работает на максимуме) и выходная мощность его ведомого регулятора так же от 0 до 100% соответственно.
Вопрос в том как разделить и отмасштабировать выходную мощность ведущего регулятора на два ведомых?
Сработает ли следующий вариант: сигнал от входного датчика температуры в ПЛК154 заводиться в два параллельных блока ПИД-регулятора. На первом блоке Рmin и Рmax задаются от 0 до 0,5, на втором - от 0,5 до 1,0 соответственно. Выход Y первого блока выводится на ТРМ212 первого котла, выход Y второго блока - на ТРМ212 второго котла.

Буду рад любой помощи. Спасибо.

Про аналогичное управление много написано в каскадных регуляторах разных фирм. Расскажу про то, что читал:
1. Включаете один котел.
2. Считаете «интеграл ошибки» на общем коллекторе после котлов. Раз в минуту суммируете (с учетом знака) рассогласование/ошибку между заданием и измеренным значением.
3. Если «интеграл ошибки» станет меньше порогового значения (например: -45) – это значит, что пора включить дополнительно еще один котел.
4. Если «интеграл ошибки» станет больше порогового значения (например: 45) – это значит, что пора выключить дополнительный котел.

[Aleksandr_Sorokin]

Здравствуйте Александр.
Про аналогичное управление много написано в каскадных регуляторах разных фирм. Расскажу про то, что читал:
1. Включаете один котел.
2. Считаете «интеграл ошибки» на общем коллекторе после котлов. Раз в минуту суммируете (с учетом знака) рассогласование/ошибку между заданием и измеренным значением.
3. Если «интеграл ошибки» станет меньше порогового значения (например: -45) – это значит, что пора включить дополнительно еще один котел.
4. Если «интеграл ошибки» станет больше порогового значения (например: 45) – это значит, что пора выключить дополнительный котел.

А можно ссылки на данную литературу?
Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

pid(
..
y_min:=0,
y_max:=200
);
y1:=limit(0,pid.y,100); (*%*)
y2:=limit(100,pid.y,200)-100; (*%*)

Тут только надо полосу продумать для снижения дребезга вокруг y=100. Время или буквально - полосу.

PS
Зачем ТРМ при ПЛК154 ?

А не могли бы Вы поподробнее описать этот алгоритм? А то я, если честно, не понял, да и опыта в этом деле у меня не много. Limit - это что, операнд?

ТРМ212 на котлах уже были и убирать их не стали.

[Thorn]

Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

Система со слежением за дифференциалом рассогласования постоянно пытается убрать разность между реальной и заданной температурой, просто если разность небольшая то и интеграл растёт медленно (но он растёт!) и может быть раз в несколько часов включит дополнительный котёл (или ступень) и таки додавит до заданной температуры.
Система же с прямым слежением имеет привычку постоянно недобирать несколько градусов, по крайней мере со ступенчатыми горелками. С модулированными вероятно будет несколько лучше, но я думаю что котлы надо включать/выключать по интегралу разности, а уже полировку до заданной температуры доводить PI регулятором горелки последнего включенного ведомого котла, те-же, что имеют более высокий приоритет должны быть включены на полную мощность в обход PI регуляторов - это кстати и есть каскад.

Создайте в экселе 4 колонки: 1-минуты (1-60), 2-температура, 3-разность от заданной температуры, 4-интеграл разности. И попробуйте поэкспериментировать с колонкой температуры, особенно очевидно будет если в какой-то момент задать несколько одинаковых значений подряд.

[MikeF]

Вопрос к тем, кто сам писал ПИД. Какую реккурентную формулу использовали для реализации алгоритма?

[gtfox]

Вопрос к тем, кто сам писал ПИД. Какую реккурентную формулу использовали для реализации алгоритма?

2. Книга Astrom K.J., Hagglund T. Advanced PID Control http://www.twirpx.com/file/162015/

страницы 64, 414, 420, 428

[capzap]

LIMIT - Ограничитель
OUT := LIMIT(Min, IN, Max) означает:
OUT := MIN (MAX (IN, Min), Max)
Max задает верхнюю и Min нижнюю границы ограничителя. Если IN больше верхнего или меньше
нижнего пределов, результат ‘обрезается’ соответственно до Max или Min.

Если в тягость читать документацию

[gtfox]

ПИД регулятор.

День добрый господа.
Задумались над идеей создания библиотеки ПИД регуляторов.
Есть желание учесть Ваши пожелания.

Отсюда 2 вопроса:
1. Чем нравится\не нравится библиотека Pid_Reg2? Пожелания и предложения по данной библиотеке.
2. Приведите пример ПИД регулятора, который по Вашему мнению оптимален. Имя - чей это алгоритм желательно в личку.

2. Книга Astrom K.J., Hagglund T. Advanced PID Control (и другие книги Astrom K.J) http://www.twirpx.com/file/162015/
Вкратце на русском есть тут:
Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием http://www.twirpx.com/file/116346/
P.S.
В книгах есть много ошибок, скорее всего введенных намеренно, поэтому советую выводить все расчеты самим...

[zaur]

Попробую задать вопрос сюда. Сам блоком apid_valve никогда не пользовался (делал сам связку пида и управления клапаном). Но вот в руки попала рабочая программа с данным блоком. Злил на 63 с целью кое-что посмотреть и исправить. И вот возникло несколько вопросов.
1) Есть там такой параметр внутри как anr_state по типу вроде bool. Так вот он у меня красный invalid. Что это и как оно влияет на работу? И почему так?
2) Блок адекватно работает только если значение на входе постоянно изменяется?
3) Хочу вытащить оттуда значение ПИД регулятора. Как я думаю, на вход внутреннего valve_no_pos заводится yreg. Его и буду брать (когда отдельно работаешь все именно так). Теперь вопрос: он же здесь идет от 0 до 100 стандартно?