Hardella IDE

[Владимир Ситников]

Не пойму что не так.

Скорее всего при изменении PRU_STEPPER на PRU_STEPPER1 не обновились ссылки в @Export
Простой вариант поправить это удалить и заново добавить @Export.

со stepper.Q возможно аналогичная картина. Т.е. подводим курсор на Q и либо стираем-пишем заново, либо ctrl+пробел и "перевыбираем" Q.


Сейчас уже не помню где автоматическая замена была сделана, а где нет.

[Вольд]

Хорошо, попробую.

Вышло обновление Hardella. Если сделать обновление, что будет с ранее созданными проектами ?

[Владимир Ситников]

Вышло обновление Hardella. Если сделать обновление, что будет с ранее созданными проектами ?

Всё будет работать. Для порядка нужно перекомпилировать проект (не проверял нужно ли или нет).

Технически, если сохранить проект в новой версии старая его уже не сможет открыть.
Но то обновление (речь, ведь, про 1.6.2?) довольно давно вышло и там ничего существенно не менялось.

[Вольд]

Всё будет работать. Для порядка нужно перекомпилировать проект (не проверял нужно ли или нет).

Технически, если сохранить проект в новой версии старая его уже не сможет открыть.
Но то обновление (речь, ведь, про 1.6.2?) довольно давно вышло и там ничего существенно не менялось.

А что есть более новое обновление ?

[Владимир Ситников]

А что есть более новое обновление ?

Не, 1.6.2 это последнее, которое я выпускал.
Мне просто показалось, что оно очень давно было, а по факту всего 2 недели назад.

По умолчанию среда проверяет обновления где-то раз в неделю.

[Вольд]

Владимир, у меня 2 вопроса:

1) к примеру задал я stepper_ramp = 50 000 [Гц/сек], означает ли это, что за каждую мс частота будет увеличиваться ровно на
50 Гц ?
2) если задать не большое ускорение stepper_ramp, большую частоту stepper_max_speed и маленькое число импульсов stepper_quantity, то может получиться, что заданное количество импульсов будет отработано на этапе разгона; означает ли это, что как только заданное количество импульсов будет сгенерировано, то частота сразу упадет до нуля без этапа торможения ?

[Владимир Ситников]

1) к примеру задал я stepper_ramp = 50 000 [Гц/сек], означает ли это, что за каждую мс частота будет увеличиваться ровно на
50 Гц ?

Можно считать и так. Если точнее, то между каждыми двумя импульсами задержка уменьшается более-менее равномерно.

2) если задать не большое ускорение stepper_ramp, большую частоту stepper_max_speed и маленькое число импульсов stepper_quantity, то может получиться, что заданное количество импульсов будет отработано на этапе разгона; означает ли это, что как только заданное количество импульсов будет сгенерировано, то частота сразу упадет до нуля без этапа торможения ?

Если указано ненулевое замедление (decel_ramp), то блок совместит этапы ускорения и замедления так, чтобы общее количество импульсов оказалось равным заданному

Вот графики на эту тему. Каждая точка -- импульс. Под частотой понимается 1 / (t2-t1).
Вложение 26718

Вложение 26719

[Вольд]

Ясно. Спасибо.

[Вольд]

To В.Ситников.

Владимир, за какое время ПЛК выдаст на быстрый выход 400 импульсов при таком раскладе ?

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 100000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 400,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

[Владимир Ситников]

To В.Ситников.

Владимир, за какое время ПЛК выдаст на быстрый выход 400 импульсов при таком раскладе ?

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 100000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 400,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Вообще говоря, в моем блоке ramp это word, поэтому подавать туда 100к это перебор.

Если блок написан правильно, то s=a*t²/2 - путь, пройденный за время t.

t=sqrt(2s/a)=sqrt(2*400/100000)=0,089 сек
Это время наберется скорость 0,089*100000=8900Гц
Decel_ramp равно нулю, т.е. будет остановка с этих 9кГц


PS Если будет проект, могу после выходных прогнать на эмуляторе - посмотреть что там получается