Как учесть транспортное запаздывание в PID регуляторе?

[EngineerPP]

мне знаком такой процесс - был проект - смешивались два вещества - в реактор с одним веществом добавлялось понемногу второе. И при определенной концентрации происходила реакция, в рез-те которой выделялось тепло.
Надо было контролировтаь темпреатруру и при определенной скорости изменения температуры прекращать добавлять.

мне кажется, что вам надо контролировтаь производную по температурое. и управлять вентилем, стремясь поддержать производную темп-ры постоянной.
если темп-ра выходит за пределы - регулировать по темп-ре.

это только версия (не исключая, что ошибочная). но решение можно найти только обсуждением и поиском.

[capzap]

одной из мер можно задать минимальное и максимальное открытие, а в целом коэффициенты нужно подбирать более точные

[nik9999]

всем спасибо , буду пробовать

[Валенок]

... но вот если выставит мощность постоянную в районе 35-45%, то .. стабилизируется в районе 75-76 .

Ну вот. Y_Offset подобрали. Kp ? 2..3 Проблемы с Ti ? Начните с 1000

[nik9999]

А если температура охл. жидкости измениться? ( а ведь так и будет)

[Валенок]

а вас вообще чья температура волнует ?

[EngineerPP]

у Вас вообще неправильный подход к построению системы автоматического управления.

имеется, если я правильно понял, инерционный объект. Этот объект вы хотите охладить, подавая охлаждающую жидкость. Обратная связь - температура системы.

Так вот - у Вас всегда будут такие реакции САУ - большой расход охлаждающей жидкости, перерегулирования по температуре.

Как быть - надо смотреть - что является причиной изменения температуры объекта. И вводить компенсацию.

Называется это в теории ТАУ управление по возмущению и комбинированное управление. Я никаких открытий тут не сделал. Просто приложение теории к практике.

[Gans]

Называется это в теории ТАУ управление по возмущению и комбинированное управление. Я никаких открытий тут не сделал. Просто приложение теории к практике.

Согласен ПИД-регулятор в очень инерционных системах (и не только) работает не очень
В аналогичных системах даже человек/оператор (опытный) справится лучше чем ПИД-регулятор!
P. S. ИМХО по хорошему придется строить многоконтурную систему управления (см. ТАУ) благо CoDeSys позволяет. Зато потом можно будет получить глубокое маральное удовлетворение (надеюсь не только).

[EngineerPP]

многоконтурная система не поможет. инерционность никуда не денется.

[Gans]

многоконтурная система не поможет. инерционность никуда не денется.

Инерционность действительно ни куда не денется, но...
1. Предположим, что мы измеряем температуру хладогента и сырья температура изменилась.
2. На выходе системы температура пока стабильна, но мы точно знаем, что сейчас начнет уплывать от задания!
3. Заранее изменим положение регулирующего органа, для компенсации предстоящего отклонения системы от задания.

Теоретически даже отклонение системы от нормы можно избежать.
Разумеется отказаться от ПИД-регулятора + сюда начальное положение клапана и уже вроде красиво получается.

Таким образом система будет реагировать раньше, что в какой-то степени можно назвать "снижением инерционности объекта". Аналогичные системы меня учили называть "многоконтурными" или я что-то путаю?