Предыдущее сообщение потерли - правда то она часто не нравится...

Тогда напишу более толерантно: используйте контроллер, который не зависнет.
Ну или использовать два одинаковых контроллера с одинаковой программой и чтобы друг друга контролировали - сдох один, перехватил управление другой, с выдачей аварийного сообщения...