Может соединить два контроллера по Ethernet и использовать сетевую функциональность контроллеров (сетевые переменные) заставить их работать одновременно и контролировать работу друг друга, выполняя общую программу.
Это я имел ввиду, что они работают одновременно и выполняют одну и туже программу управления оборудованием. При этом программы в контроллерах должны синхронизировать свою работу.
Выходы контроллеров можно соединить параллельно, цифровые входы тоже (источники питания входов и контроллеров раздельные для каждого контроллера), аналоговые входы, если они токовые - последовательно.
Вот и будер работа с резервированием.