Пробовал на библиотеке овен построить регулятор, но там замудренно как-то все. Лучше мне кажется взять PID из Util и сделать обвязку для преобразования в ШИМ. Регулятор наверно должен быть ПИД(почти с нулевой дифференциальной составляющей)