ПИД регулятор

[gtfox]

ПИД регулятор.

День добрый господа.
Задумались над идеей создания библиотеки ПИД регуляторов.
Есть желание учесть Ваши пожелания.

Отсюда 2 вопроса:
1. Чем нравится\не нравится библиотека Pid_Reg2? Пожелания и предложения по данной библиотеке.
2. Приведите пример ПИД регулятора, который по Вашему мнению оптимален. Имя - чей это алгоритм желательно в личку.

2. Книга Astrom K.J., Hagglund T. Advanced PID Control (и другие книги Astrom K.J) http://www.twirpx.com/file/162015/
Вкратце на русском есть тут:
Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием http://www.twirpx.com/file/116346/
P.S.
В книгах есть много ошибок, скорее всего введенных намеренно, поэтому советую выводить все расчеты самим...