Так зачем вам нужно подключаться к контроллеру еще по Modbus TCP? Чем вас не устраивает подключение стандартным способом SCADA системы?

Если вам все таки нужно по Modbus TCP, то тогда скачайте эту методичку:
http://narod.ru/disk/42160810001.774...Metod.pdf.html
Там на странице 94 разобрано добавления в контроллер устройства Modbus TCP.
Контроллер у вас будет Мастером, ОРС - Slave (в свойствах узла нужно включить Slave режим).