У этой прошивки, были какие-то проблемы с устойчивостью.
А вообще, увеличьте время цикла ПЛК.
При подключении к КДС коммуникационная нагрузка возрастает.
Оптимизировать не нужно. ПЛК вполне успешно обработает любую программу. Примеры сверху - это пережитки микроконтроллеров.
Работаю с S300, S400-среднее время циклов 15-20мс. Ни один программист (буржуйский) такой фигней не маялся. Если время цикла критично, на узел ставится отдельный ПЛК.
Куда вам на котел быстродействие в микросекунды?