АНР - не панацея. Вариантов 2
1) Загрубить к-ты - например по шагам увеличивайте на 10% ti и уменьшайте XP пока результат не устроит. Но качество регулирования будет страдать.
2) Лучший вариант - задайте программу в ТРМ151 в которой плавно меняется уставка - конфигуратор вам в помощь. Ручками это делать тяжеловато.