то есть у вас и обратной связи нет =), и вам просто надо поднять за 5 сек с одного напряжения на выходе до другого. Тогда ПИД регялтор тут совсем не причем). Пишите свой ФБ и/или используйте ramp_int или ramp_real как тут посоветовали.