ТРМ-12А-Щ2-АТ-Р

[kolyan]

переформулирую:

допустим значение ушло от уставки на постоянную велечину и не изменяется совсем
и если в течении 1-2 минут импульсы управления не приводят к уставке то происходит подача непрерывного импульса.

т.е. если отклонение от уставки не изменилось, то почемуто через 1-2 минуты начинает изменяться характер имплуьсов (подается непрерывно)
разве это закон ПИД? помойму даже на ПИ не похоже

Как раз такое поведение для ПИД регулятора совсем нормально!
За вышеописанное поведение регулятора отвечает интегральная составляющая регулятора.
Если имеется статическое рассогласование, то интегральный регулятор будет стремиться уменьшить его до нуля. Если уменьшения не происходит, начинает расти усиление регулятора. И расти оно будет до бесконечности (если в регуляторе не предусмотрена функция ограничения этого нарастания). Поэтому регулятор и выдаёт непрерывный импульс по истечении определённого времени с момента возникновения рассогласования.
И ещё. Чем меньше Вы выставите постоянную времени интегрирования, тем быстрее будет нарастать усиление регулятора при одном и том же рассогласовании.
Если такое поведение регулятора недопустимо, то используют модели с функцией ограничения нарастания интегральной составляющей.
Или же просто не используют И- составляющую при регулировании.