Таймеры TON, TOF имеют булевский вход и выход! Не подходит! При расчете компенсатора нужно поделить передаточную функцию объекта на передаточную функцию возмущения. При разложении на простейшие дроби в итоге получаем сумму апериодического звена первого порядка и интегро-дифференцирующего. С этим проблем не возникло. Не могу ума приложить, как численными методами в CoDeSys реализовать деление запаздывания одной передаточной функции на другую