115200
8-n-1
ModBus RTU.
Опрос и запись по маске, то есть одной командой значение всех входов\выходов.
Импульсы с датчиков надо считать, или просто реагировать на них? Какова длительность импульсов?
Если подсчитывать - значит либо на ПЛК тянуть, либо в модулях использовать встроенный счетчик, а с ПЛК опрашивать счетчик соответствующего входа модуля.