1. Уберите код в прилагаемый текстовый файлик - в смысле уберите в файлик, а файлик прикрепите.
2. Какой ПИД использовать - личное дело каждого. С автонастройкой или без.
3. Использовать можно и PIDREG и PIDREG2 и ПИД из Util.lib...
4. На форуме есть пример создания ТРМ1 готовый. Все что нужно будет - компаратор на ПИД заменить...

Программу присланную постараемся посмотреть.